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ロボット部:レゴマインドストームによるロボット製作でロボット技術とプログラミングを身につける

活動レポート・活動実績

WRO予選会に小中高校生4チームが出場、2大会で入賞
2019年9月

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令和になり初の夏休み、ロボット部から4チームがWRO予選会に参加しました。大会順に紹介します。

6年生チーム「プロキオンの里」: 7/28(日)  沼津予選会
小学生ベーシック
9年生チーム「ナゾノツキ」: 8/3 (土) 電子ロボと遊ぶアイデアコンテスト
中学生エキスパート
10年生チーム「玉川Robotics Club」: 8/5 (月) 電子ロボと遊ぶアイデアコンテスト
高校生エキスパート
6年生チーム「玉川ゲンボウ」: 8/11(日) 浜松予選会
小学生エキスパート

今年度は年度当初よりWROエキスパート競技に小中高校生が参加を希望してたため、競技コートの印刷を専門業者に依頼しました。1枚1万円ほどの費用がかかりますが、設計図通りのサイズに印刷され、数ヶ月間使い続けても劣化することない競技フィールドは、十分元をとったと言えます。

小学生の2チームは、近郊のWRO予選会が林間学校と重なったため、静岡県の大会に参加させていただくこととなりました。先方の事務局は驚いていましたが、事情を話し、参加が許可されました。東京のチームという前例のないことを許可してくださった2大会の事務局に、感謝申し上げます。

神奈川工科大学主催電子ロボと遊ぶアイデアコンテストは、第21回目を迎えました。第2回大会から参加している大会であるだけに、感無量です。部員たちにRCXで競技を行なっていた時代の話、神奈工の新築校舎の話、これまでに戦ってきた先輩たちの話、など色々語ってしまいました。


7/28(日) 沼津予選会 第2位および優秀賞受賞

6年生2名がベーシック競技に挑戦しました。ロボット部のトレーニングプログラムを終了し、ベーシック競技コートに挑戦し始めたのは中間テスト後でした。実はこれを機に、競技コートをより頑丈なものに作り直したのです。特に期末テスト後からは毎日4時間、競技を小分けにし、動き1つ1つを順に攻略していきました。ロボットの設計も作り変える必要性が何度も発見され、その都度時間がかかりましたが、全体の動きが良くなる手応えが感じられるため、根気よく改良していました。プログラムの組み方も毎日ごとに上達し、大会当日は選手の力だけで課題解決することに自信がついてきたようです。予選会が近づくと、毎日ごとに新しいサプライズルールに対応する練習を繰り返しました。

沼津へは前泊で臨み当日を迎えました。サプライズルールが発表されてから午前中いっぱい、二人だけで作戦を立て、対応策を話し合う初めての経験をしました。おかげで2ラウンド目ではゴールにすることができ、第2位、そして思いがけず優秀賞もいただくこととなりました。
今後はミドル競技攻略に向け、変数の勉強を始めたところです。


8/3(土) 第21回電子ロボと遊ぶアイデアコンテスト 第3位受賞

9年生2名チームがWRO中学生エキスパートに挑戦したが、当初より課題に難しさ、2分という競技時間に頭を抱え続けた。7/21に開催された試走会に参加したことは、大きな収穫であった。大会会場への移動を経験し、実際の競技コートでの試走、何より他の参加チームのレベルの高さに衝撃を受けたこと。

開発が進むにつれ複雑化するプログラムに、コンピュータが頻繁に落ちるようになってしまいました。マイブロックの個数が増え続けたことによるものですが、減らすわけにもいきません。メモリー16GB、Core i7のPCをお借りして大会に臨みましたが、それでも1日1回は強制終了が起きていました。

中学生エキスパート競技は参加8チーム中3位。2位とは僅差という結果でした。試走会以降、作戦を思い切って変える判断は正解だったようです。来年は高校生競技に参加するため、今後はPID制御をいかに上手に取り入れるか、が課題です。


8/5(月) 第21回電子ロボと遊ぶアイデアコンテスト

10年生2名が高校生エキスパート競技に取り組みました。二人ともFLL経験者であり、車体担当とプログラム担当を綺麗に役割分担していました。車体担当の生徒は、現在ロボット部で一番のメカ技術を持つ部員であり、別格の技術を持つ先輩として尊敬されています。驚くほどの短時間で目指す機能を持つ構造に作り変える技は、ほれぼれとするものです。

プログラム担当の生徒は、年度当初からPID制御を目標にしていました。原理から研究し、EV3プログラムソフトで実現するまで試行錯誤。その後は直進を主とするエキスパート競技に、少しでも多くPID制御を組み込むかに熱中していました。定数の調整に大変な時間を費やし、時にはメカ担当に改良を依頼することもありながら、徐々に時間短縮と同時に正確性を高めていきました。2分ぴったりでゴールした時の姿は忘れられません。

9年生チーム同様、マイブロックが20個を超えた頃からPCが対応しきれなくなる問題に直面しました。結果的には2017年型MacBook Air、メモリー8GB、Core i5のモデルに交換したところ、まったく落ちることはありませんでした。MacOSはWindows機よりEV3プログラミングには強いのでしょうか。

試合当日、午前中の試走会では練習通りの走りを見せていました。ところが、競技会が始まると、スタートして30cmほどで停止。2ラウンド目も同様。何が起こったのか実は今だに判明していません。学校に持ち帰ると、ちゃんと動作するのです。これほどの落差を見るのは初めてです。なんとかして原因と突き止めたいものです。


8/11(日) 浜松予選会

6年生3人チームが小学生エキスパート競技に挑戦しました。
林間学校、サマースクール、3人の都合とさまざまな予定があり、練習時間の確保に苦労しました。 ライントレースはどうすればできるか。車体を90度回転させるにはどうプログラムすれば良いか。一歩一歩学ぶところから始まり、エキスパートコースで得点できるようになるまでに、長い時間がかかりました。浜松予選会では、大会当日にロボットをパーツから組み立てるルールであったため、これに対応する練習にも数日間を費やしました。

大会前日の8/10午前中に試走会が行われるため、1泊2日で浜松に出かけました。10日はホテルの部屋で夜まで調整を続け、同行した保護者もロボット調整の微妙さを目の当たりにし、驚ろくとともに、多くのアドバイスをいただきました。大会会場は小中学生合計4競技が行われるようになっており、多くのチームで活気がある中、チーム3人だけの力で1日を乗り切る力を学んだようです。

1ラウンド目は2位の成績でしたが、最終的にはあとわずかのところで入賞できませんでした。しかし自分たちの決断で作戦をたて、トラブルにも対応してきた結果に充実感を得たことでしょう。今後は、カラーセンサー2個で効率的なライントレースに挑戦するメンバー、自分で本体製作からプログラミングまで学び直すメンバー、それぞれに新たな取り組みを始めました。

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